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第一篇：自动化专业实习报告
1、公司简介
珠江电信设备制造有限公司是专业生产高频开关电源及配套设备的高新技术企业，是目前中国最具实力的通信电源厂家之一。多年来，珠江公司专注于PRTEM高频开关电源及配套产品的自主研发。具备了较强的技术研发能力，成为了《通信用离网型风光互补系统标准》，《通信用太阳能供电系统》、《通信用风能供电系统》及相关通信行业标准的制定者之一，并形成涵盖大、中、小容量的通信电源系统、电力操作电源、太阳能供电系统、风光互补供电系统、及各种规格的交、直流配电屏、直流变换器和逆变器及相关客户定制产品。
2、实习目的
生产实习是教学与生产实际相结合的重要实践性教学环节。在生产实习过程中，学校也以培养学生观察问题、解决问题和向生产实际学习的能力和方法为目标。培养我们的团结合作精神，牢固树立我们的群体意识，即个人智慧只有在融入集体之中才能最大限度地发挥作用。
通过这次生产实习，使我在生产实际中学习到了电气设备运行的技术管理知识、电气设备的制造过程知识及在学校无法学到的实践知识。在向工人学习时，培养了我们艰苦朴素的优良作风。在生产实践中体会到了严格地遵守纪律、统一组织及协调一致是现代化大生产的需要，也是我们当代大学生所必须的，从而近一步的提高了我们的组织观念。通过生产实习，对我们巩固和加深所学理论知识，培养我们的独立工作能力和加强劳动观点起了重要作用。
3、入厂以来的工作内容
自从xx年6月份我被录取到珠江电信设备制造公司实习工作至今。工作的主要内容是组装、接线、制线和调试。组装、接线和布线主要涉及PR20xxCH-6S高阻直流配电屏、PR20xxCH-6M高阻直流配电屏、PRD100AC交流配电箱、PRS3004综合机架、PRTE500机架等;调试主要进行了SMPS1000、SMPS20xx、SMPS3000、SMPS6300、SMPS0500、SMPS0704等系列模块的静态调试和高压测试等等。调试过程要严格按照电气调试步骤手册进行，一步步地发现问题并解决问题。此外，还做了焊接电路板，制作电线，组装模块和安装空插头的工作，主要涉及分压板、整流板、控制板、温度显示电路板和晶升限位等等。
4、我对技术工作的理解
我想在公司的企业文化中有一句话很好地概括了技术工作的全部内容―“研究、试验、设计、制造、安装、使用、维修，七件大事技术人员要一竿子到底!”。我认为这里所说的“七件大事”就是技术工作。有些人认为只有研究和设计一些高科技含量的东西才是真正的技术性工作，而贬低看不起安装、使用和维修这些工作，认为技术含量低甚至没有技术含量。这种看法是片面的、错误的，从哲学的观点看，是一种唯心主义的观点。
实践是理论的基础，理论都是在实践中总结创造出来的，用于指导实践。而试验、制造、安装、使用、维修就是我们的实践工作。这就好比是一台计算机，要想使其正常运行，硬件和软件密不可分、缺一不可。硬件是软件的基础，软件是硬件的灵魂。毫无疑问，我作为一名刚刚走出校门参加工作的新员工，实践方面的经验还很缺乏，在学校中学到的是更多的理论知识。因此，很荣幸上级领导给了我这次车间实习工作的机会，让我能够真正理解在实践中的技术工作，弥补在实践经验中的不足。
5、我对公司工作的理解
很荣幸成为公司的一员。珠江电信设备制造有限公司公司是一个团结的整体，每一个员工都有自己的工作岗位，公司需要依其更快更好发展的需要并结合个人的情况来安排工作岗位。有做技术工作的，有做市场工作的，还有做管理工作的等等众多的工作岗位。哪一个环节出了问题都是不允许的。因此，我认为每一个工作岗位都很重要。作为一名未来电气控制方面的技术员工，我会始终坚持公司提出的“七事一贯制”原则。技术员工不能只会配线、接线、调试和装配，而不懂研发、设计和编程等工作。我对公司发展的理解,珠江电信设备制造公司自进行产业结构调整进入太阳能行业后，最近几年一直处于一个快速的发展时期。从李总的工作报告出站报告中可以看出，不管是国内还是国际上对半导体硅锗材料的需求同目前的市场供应相比，都存在着巨大的差距。因此，太阳能产业作为一种无污染的清洁能源，具有巨大的市场潜力，同时也为公司的发展提供了广阔的空间。
同时，也发现公司管理和技术上的某些问题。
从实践中发现问题才能解决问题。下面主要汇报一下我在调试过程中遇到的某些问题及其解决的办法。对于一般性的问题，如配电箱开关是否接错或安装是否到位等，通过观察可以通过目测容易地解决;对于一些偶然的、特殊的问题，在调试过程中要花费更多的时间。需要积极地思考，向有经验的员工请教，亲自动手进行各种检测和试验，问题解决后须做认真的总结，使自己能够知其然并知其所以然。此外，我认为整流主板的电路接线原理对于掌握维修的过程是很重要的，可是很多维修工根本都不懂。
最后，在公司技术和管理上提几点建议：
1)目前，公司自主研发、设计、生产的电气控制柜设备比较陈旧。从公司长远发展和
经济利益考虑，我认为应当对电气控制部分的产品在控制方案上加以改进，推出自己的新产品。
2)在机柜的接线、布线、调试、安装过程中，我认为机械人员与电气人员应当加强交流，互相配合才能更快更好地完成工作任务，提高生产效率。
6、入厂以来的工作体会
在生产车间，我首先在电缆班，毕竟是第一次，所以起初做起来笨手笨脚的，也挺辛苦的，不过在同事和同学的的关心和帮助下不断进步和成长，也充分感受到公司这个大家庭的团结和温暖，于是我决定就算再苦再累我也要坚持下去，所以工作起来反而觉得轻松了许多。更是通过虚心请教，在师傅的指导帮忙协助下，我很快的适应了这份工作，经过这几天的过渡，我已经初步掌握了制作电缆的步骤和一些基本注意事项。不过对于相关的专业知识我知道甚少，于是我虚心请教师傅同时自己也阅读相关的书籍，并细心专研，最终问题得到很好解决。
在车间实习的这段时间，虽然有时候工作很苦很累，但是，我从中体会到了实践中的专业技术，不断积累实践技术经验。生产实习是白云学院为培养高素质工程技术人才安排的一个重要实践性教学环节，是将学校教学与生产实际相结合，理论与实践相联系的重要途径。其目的是使我们通过实习在专业知识和人才素质两方面得到锻炼和培养，从而为毕业后走向工作岗位尽快成为骨干打下良好基础。通过生产实习，使我们了解和掌握了多种电柜的主要结构、生产技术和工艺过程;使用的主要工装设备;产品生产用技术资料;生产组织管理等内容，加深对交直流变换的工作原理、设计、试验等基本理论的理解。使我们了解和掌握了交直流变换的工作原理和结构等方面的知识。为进一步学好专业技术，从事这方面的接线、布线、调试、安装等打下良好的基础。
在这次生产实习过程中，不但对所学习的知识加深了了解，更加重要的是更正了我们的劳动观点和提高了我们的独立工作能力等。
最后，我至少还有以下问题需要解决。
1、缺乏工作经验
因为自己缺乏经验，很多问题而不能分清主次，还有些培训或是学习不能找到重点，随着实习工作的进行，我想我会逐渐积累经验的。
2、工作态度仍不够积极
在工作中仅仅能够完成布置的工作，在没有工作任务时虽能主动要求布置工作，但若没有工作做时可能就会松懈，不能做到主动学习，这主要还是因为懒惰在作怪，在今后我要努力克服惰性，没有工作任务时主动要求布置工作，没有布置工作时作到自主学习。
3、工作上不够钻研
我自己选择的，因为在我看来，只有被市场认可的技术才有价值，同时我也认为自己更适合做与人沟通的工作。我坚信通过这一段时间的实习，从中获得的实践经验使我终身受益，并会在我毕业后的实际工作中不断地得到印证，我会持续地理解和体会实习中所学到的知识，期望在未来的工作中把学到的理论知识和实践经验不断的应用到实际工作中来，充分展示我的个人价值和人生价值，为实现自我的理想和光明的前程而努力。
总之，在过去的一年里，我在老师和同事的关怀与培养下，认真学习、努力工作，能力有了很大的提高，个人综合素质也有了全面的发展，但我知道还存在着一些缺点和不足。在今后的工作和学习中，我还要更进一步严格要求自己，虚心向优秀的同事学习，继续努力改正自己的缺点和不足，争取在思想、工作、学习和生活等方面有更大的进步。
以上是我对已经过去实习工作的总结，总结是为了寻找差距、修订目标，是为了今后更好的提高。通过不断的总结，不断的提高，我有信心在未来的工作中更好的完成任务.
第二篇：行走机器人设计实习报告
...《机电一体化综合训练 Ⅲ》
实习报告
姓 学 班
名 号 级
王航 2013012554 机电 133 ***
史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利
联系方式 指导教师
西北农林科技大学机械与电子工程学院
2016年 10 月
......目录
一． 绪论.........3 1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容........3 二.实习任务....3 三.实习要求....3 四． 工作原理.4
4.1 六自由度机器人的工作原理.......4 4.2 机器人的工作原理.........4 4.3 舵机的驱动原理 6 五． 机器人行走的实现..6
5.1 步态规划的概念.6 5.2
步态规划的方法.........6 5.3 步态设计.........7 5.4 设置参数及程序的调试 7 5.4.1 前进...8 5.4.2 前空翻8 5.4.3 后空翻8 5.5 程序调试..8 六.实习中遇到的问题..10
7.2 步态设计.........10 7.3 控制系统设计.11 八．实习总结.12......一． 绪论
1.2 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容
近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。
相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器 人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种 地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研 究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：
1）、控制系统软硬件设计与仿真； 2）、六自由度机器人运动控制。2、训练形式
学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务
这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求； 二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求
要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的 独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其 结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简 单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理 : 首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走 步骤: 重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心 左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分
8 个阶段。从机器人步行过
1 个自由度以 程可以看出 : 机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有
配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置 1 个俯仰自 由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配......置 1 个自由度，膝关节配置 1 个俯仰自由度，踝关节配置有 1 个偏转自由度。这 样，每条腿配置 3 个自由度，两条腿共 6 个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度 共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；踝关 节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
步行运动中普遍
存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支 撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时 也采用对称性布置。
四． 工作原理
1.3 六自由度机器人的工作原理
六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间 六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，.从而可以模拟出各种空间运动姿 态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降 模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动 感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油 对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台 的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度 运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象 征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，和控制领域基本上就没有了难题。
掌握了它，在传动
1.4 机器人的工作原理
按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是 机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他 们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。
根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们 的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面 与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。
大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人都有一个可 以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关 节连接起来的。......工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机
器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这 项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。
机器人将动作
序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反 复地做这套动作。
大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类 工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了 多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，计算机产业中也发挥着十分重要的作用。微型芯片组装起来。...用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在 它们无比精确的巧手可以将一块极小的...1.5 舵机的驱动原理
舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为
20 毫秒左右，宽度为
1 毫秒到 2 毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同 的，宽度为 1.5 毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二个脉冲在一个加法器中进行 相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就 是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。
舵机电机的转动，通过齿
轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲与输 入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就是舵机的工作原 理。
五． 机器人行走的实现
双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影响到机器人 行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面，同时 它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。
4.4 步态规划的概念
双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹 的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地 等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。
4.5 步态规划的方法
现在使用的步态规划方法主要有如下几种： 1、基于实验的规划方法
这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机器人行走(如
果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节)，同
时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此 人在步行过程各个主要关节的角度变化，然后根据力学相似原理把这些角度相似 地推广到机器人的关节变化上。
2、基于能量原理的规划方法
这种方法来源于一个生物学假设： 人经过千百万年的进化，其行走方式是能 量消耗最低的，而且还能保持步行的稳定性。如果机器人也能满足这个假设，则 其行走方式将与人一样或很接近。根据能耗最小原则可以建立一个变分方程，并 最终得到机器人的轨迹方程。......3、基于力学稳定性的规划方法
在机器人行走过程中，其ZMP点必须落在某个区域范围之内，只有这样才能 保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：‘
a．计算出理想的 ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以实现理想行 走。
b．先大致规划出双足和躯干的运动轨迹，然后进行 定性最好的结果作为控制方程。
相比后两种方法，第一种方法更易于理解及掌握。所以本文将采用第一种方 法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。
ZMP计算，最后选出稳
1.6 步态设计
进行双足机器人行走动作设计。首先分析一下步行机器人的运动过程和行走 步骤：
1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下、重心左 移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。
2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。
从机器人步行过程分析得出： 机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自 配置有 1 个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重心转移。膝关节处配置 一个自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样，最终确定 每条腿配置 3 个自由度，踝关节配置 1个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置 个俯仰自由度。步行运动中存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之 间存在相互关系。步行前进时，对称的机身运动要求腿部机构也是对称的，两条 腿共 6 个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人在纵向平面（前进方向）的直线行走功能，踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝关节）使头 脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时弯膝（膝关节）、两脚 同时着地（髋关节），头离地使重新直立。
小组在调试动作中，最后一步机器人头离地使重新直立这一步，经过小组组 员间协商，找出了解决方法。使一只脚稍微向内侧倾斜一点角度，施力帮助机器 人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角度，最终使得机器人重新站立。
1 1.7 设置参数及程序的调试
舵机作为机器人得动力源直接决定着机器人的步态方式，而控制舵机的时
基脉冲在程序里反映为一组参数。......由于在组装过程中不能保证每个舵机都处于中间位置，所以根据舵机程序得 出各舵机的参数也不相同。用舵机控制程序结合步态规划动作得出机器人动作流 程参数值。
#1P1560#2P1540#3P1500#4P1540#5P1560#6P1500T100 1.8 前进
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P1567#2P1433#3P1833#4P1500#5P1389#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1433#4P1500#5P1411#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1678#4P1500#5P1411#6P1589T500 #1P1567#2P1456#3P1678#4P1144#5P1633#6P1478T500 1.9 前空翻
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P1433#3P1556#4P544#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P2456#5P2411#6P1462T500 #1P589#2P1456#3P1556#4P2456#5P1456#6P1462T500 #1P1611#2P1456#3P1556#4P1479#5P1456#6P1462T500 1.10 后空翻
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P1433#3P1556#4P2500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P500#3P1556#4P2500#5P2389#6P1462T500 #1P1589#2P1389#3P1556#4P2500#5P2411#6P1462T800 #1P1589#2P1389#3P1556#4P1478#5P1445#6P1462T800 #1P2500#2P2300#3P1556#4P1478#5P1478#6P1462T800 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T800 #1P2500#2P1389#3P1522#4P500#5P1500#6P1462T2000 #1P1544#2P1411#3P1522#4P1478#5P1389#6P1462T500 4.6 程序调试
六自由度机器人在行走的过程中我们会很容易发现它在走的时候会非常的......不稳定，这个时候我们考虑的问题就是如何来设置参数及进行相应的测试会使其 有很好的行走效果，通过最后定的调试发现，我们应按照以下方式来规划行走策 略，会使行走效果更加的棒。
①不断的调试机器人每个肢体动作的运行角度，选择最合适的； ②通过测试机器人行走过程中脚步的大小来选择在力学分析的条件之下机 器人行走是最稳妥的；
③同样也可以测试机器人在行走的过程中以什么样的行走姿势会使得行走 效果更加的好。......六.实习中遇到的问题
1.单个舵机与机电一体化综合训练Ⅱ中的360 度舵机的驱动原理有一些不
同。如果是单个舵机由控制器发送 PWM 控制其在 500—2500 旋转。180 度舵机 是 PWM 控制它的旋转角度，500-2500us 的 PWM 对应控制 180 度舵机的 0-180 度，是一一对应的，一个 PWM 值对应舵机的一个角度。因此需在安装前确定舵 机的中位，否则，舵机安装不合适，无法执行所要求的动作。而
360 度舵机就是
一个普通的直流电机和一个电机驱动板的组合，所以它只能连续旋转，不能定位，也没法知道它的角度和圈数。
2.为了让机器人走的又快又稳，我们小组设计的核心就是重心移动，为此我 们将机器人分解为几个小动作，首先是倾斜身体，然后是抬脚、送腿、落地。倾 斜身体的目的是让脚踝处的舵机倾斜一个角度，但是要保证机器人的重心能够落 在指定的腿上。其次是抬腿，然后就是将关节处舵机偏移角度，是的身体前倾，这样再将大腿往前迈。最后再慢慢的放下，接着就又重复前面的步骤，主要是将 机器人放正就好了。
七．基于单片机的四足步行机器人设计
4.7 步行机构总体结构分析
图 1 为所设计的四足步行机器人总体结构示意图，由图可知，该机构由四条 腿及机体组成，每条腿的结构完全相同，在各主动驱动关节（膝关节、臀关节、髋关节）上分别装有直流电机，整个机体上共装有
12 个独立的驱动电机。而被
动关节（踝关节）采用球铰链结构，脚底部粘上胶皮以增大和地面的摩擦力，同 时可对脚与地面之间的撞击起到缓冲作用，小腿和大腿组成平面连杆机构，它们 均可以绕着自身的关节轴在一定的角度范围内摆动，而整条腿又可以绕着髋关节 转动。机器人在行走过程中，各条腿按照一定次序轮流抬跨，同时绕着各自的髋 关节转动，使机体重心前移，不断地推动机体向前移动。该机构采用多个电机独 立驱动，与以往的步行机构相比，具有传动机构简单、结构紧凑、运动灵活等优 点。
4.8 步态设计
步态指的是行走系统抬腿和放腿的顺序，由于该四足步行机器人是模仿四足 动物爬行原理设计的，因此，对四足机器人行走的研究，必然要从研究四足动物 的运动入手，同时也是因为动物经过长期的进化和选择，逐渐形成了最适宜环境......的步态。在自然界中，四足动物的步态可以归纳为： 慢走、对角小跑、单侧小跑、双足跳跃、慢跑、飞跑、以及四足跳跃等类型，这些种基本步态中，慢走（爬行）步态，是一般哺乳类动物低速爬行时最常见的静态步态；对角小跑、单侧小跑、双足跳跃步态则属于两条腿同时摆动的动态步行。其中，对角小跑步态是对角两 条腿同时摆动的步态，单侧小跑是指单侧前、后两条腿摆动的步态。
图 2 为所设计的慢走步态中几个特殊时刻的机体姿态，图中的箭头表示机体 前进的方向，实心圆圈代表对应的腿处于支撑相，空心圆圈代表相应的腿处于悬 空相，O 代表机体重心，机器人按照 1→4→2→3 的抬跨次序完成一个周期的步 行运动。从初始状态 a 开始，首先，腿 1 向前抬跨，相对机体顺时针旋转 44°，同时腿 3 相对机体逆转 16°，腿 2、4 相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达状态 b；接着腿 4 向前抬跨，相对机体逆时针旋转 44°，同时腿 2 相 对机体顺转 16°，腿 1、3 相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达 状态 c；然后腿 2 向前抬跨，相对机体逆时针旋转 44°，同时腿 4 相对机体顺转 16°，腿 1、3相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达状态 d；最后，腿 3 向前抬跨，相对机体顺时针旋转 44°，同时腿 1 相对机体逆转 16°，腿 2、4 相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达状态 e，机体又恢复到初始 姿态，完成一个步态周期的移动，在此过程中整个机体移动了 过程中各电机的转角不同，所以应该对电机调速。
100mm。由于此
1.11 控制系统设计
为了实现所设计的步态，就必须设计相应的控制系统，本论文采用 单片机作为控制器，选用内部含有两个
AT89S52
H 桥的高电压、大电流全桥式电机驱动
6 块 L298N芯片，芯片 L298N[7]，每个芯片可以驱动两个电机，整个系统中需要
由于单片机本身自带的 I/O 口数量有限，加上有的 I/O 口还具有第二功能，因此 必须进行 I/O 扩展，此处选用并口扩展芯片 8255A，最终设计出的控制系统电路 原理图如图
对腿上关节转动的控制，也就是对电机转动时间和速度的控制，本设计所采 用的电机驱动芯片 L298N本身就具有 PWM调速功能，因此，要对电机进行调速，只需要编写相应的 PWM程序即可。整个控制系统的主程序流程图如图
5，系统开
发中采用 Keil μVersion2软件编程和调试，要实现不同的步态，只需要改变程 序即可。......八．实习总结
为期两周的机电一体化综合训练Ⅲ实习已经结束，我在这次的实习中学到了 很多东西。本次我们进行了六自由度双足机器人的行走和翻滚，在实习期间，我们小组通力合作，交流积极，不仅让我完成了全部的实习任务和目标，更是让我 接受了同学们其他更有创新力的意见。通过本次实习，让我对舵机工作原理，舵 机的控制和机器人的概念有了更进一步的理解，也让我知道了实验不能急于求 成，要脚踏实地一步一步的去尝试。在调试机器人的时候，偶尔会出现一些控制 器内部的一些小问题，使得舵机没有按照指令去运转，这时一定不能急躁，要耐 心调整指令。实验就是一个用实践去实行理论的过程，这个过程肯定不可能是顺 风顺水的，但是我们一定要有一个戒骄戒躁的心，冷静思考。创新环节让我们明 白，不能单纯的满足鱼理论的实践，我们应该有一颗敢于创新，认真思考的心，这更是一次我们对于以前学习过知识的一个整合，让我们发现知识与知识之间的 内在联系。最后，感谢史老师，苏老师，王老师，刘老师对我们的悉心教导与理 解。
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第三篇：工业机器人实训总结
这次非常荣幸能有机会去深圳富-士-康进行机器人应用培训。富-士-康强大的工业技术水平早有耳闻，但百闻不如一见。富-士-康严明的纪律，内部有条不紊的秩序，员工们丰富的文化生活，都给我们留下了深刻的印象，与我们的国企相比，富-士-康更有活力，更有纪律。
我们此次学习的机器人应用项目是隶属于鸿超准事业群的机器人事业处的应用部门。鸿超准精密机械制造有限公司为生产设备与机器的事业群，该事业群为富-士-康科技集团的生产线提供模具、刀具、金属加工等产品。该事业群年产值约为鸿海集团的十分之一，但其技术水平却在全球领先，代表了富-士-康的核心竞争力。机器人事业处由留美博士，富有经验的戴博士任处长，戴博士平易近人，和蔼可亲，我们都亲切地称他为戴博。刚去的时候，戴博高屋建瓴地给我们讲述了美国机器人的发展。美国的工业发展的历史上，也是由于人工成本的增高，工业从北方转移到了南方，当南方发展起来的时候，产业又由美国国内转移到了其他国家，之后又由于一些艰苦而简单，重复性的工作没人愿意干，导致了工业机器人的大量使用。
学习的第一天上午我们，我们见识了这些机器人，这些机器人在富-士-康被叫做foxbot，有六轴和四轴的，都是一些能按照人的指令在限定范围运动的机械手臂。由富-士-康培训老师给我们看了大量的关于富-士-康机器人在生产现场工作的视频，给我们讲解了机器人产品结构和系统的组成介绍，机器人安全操作规范及注意事项以及机器人的应用案例。下午我们分别到机器人的电控组装和机构组装去参观见习，看到了大量装配中的机器人的内部结构，都是由一些伺服马达，减速机等组成，我们也细致地参观了电控箱的组装车间，对于各种问题都当场请教了富-士-康的工作人员。
接着两天我们学习了机器人软件编程基础，可以应用一些指令来操作机器人，掌握了一些基本操作，对于机器人的坐标系统有了深刻的理解，最后对于一个焊接程序的详细指令进行了学习。
我们又用了三天的时间掌握了软件的一些特殊功能，对于一些高级指令也由一定的理解。与刚来时相比，我们的编程水平有所提高，能熟练地应用示教器进行一些编程。
在学习完软件编程后，我们在经过了一天的复习后，就进行了连续三天三个项目的考试。第一个项目是授课，通过自己这几天的学习，把自己所学的知识进行一个总结，选择一个题目讲课，富-士-康的工作人员作为评委；第二个项目是小组项目，把两个机器人配合起来，完成一个配合取料、放料的工作，据此完成编程，并实现两个机器人之间的相互通信；第三个项目是出三个操作和编程的题目，据题目完成要求规定的动作。这三天可以说是考验我们的时候，我们既相互合作，又有相互之间的竞争，经过努力，完成了一个个任务，最后还算顺利地完成了考试要求。
考试完后的三天，我们仍然有学习任务。这几天我们学习了机器人各种机型的本体结构，各种机型电控箱的结构以及示教器、工控机等硬件结构，机器人的保养注意事项，机器人的日保养、季保养、年保养等内容，周边治具设计开发的流程及注意事项以及开发案例的讲解。
总之，两周时间的学习特别充实。
第四篇：工业机器人专业毕业实习报告
时光飞逝，转眼间，我们的第三学年应经接近尾声，所学的内容都是专业课，其中会计实习是非常重要的课程，经过前几学期对基础会计和企业会计的学习，会计实习是由理论到实际操作的重要转变。这次的工业会计实习是对我们专业知识的一种检验，对我而言，可真可谓是受益匪浅。
（一）工业会计实习的意义：
在得知这一学期我们试训工业会计的做账时，我有点兴奋同时也有点担心。因为以前学期专业课老师就说过工业会计是会计中最复杂的会计处理类型，我自认为理论知识学的还行，可以把这次的实习看作是一次检验自己的测试。但是问题也是有的今年我们学的是财务管理和管理会计方面的会计知识，对于工业的成本会计，会计往来记账要求有点生疏。
从一开始的做会计分录，到填写记账凭证，然后登记账簿，再是结帐，对账，编制报表，装订等一系列繁琐的工作，其中我在做帐中出现过这样那样的错误，然后修改，又会出现其它的错误，在错误和改正中我又重新学习了一遍工业会计的知识。通过模拟实习，进一步巩固所学的会计基本理论和基本知识，熟练掌握会计核算的基本操作方法和技能，缩短与会计实际工作的距离，为学生进入企业会计岗位实习和从事会计专职或兼职工作奠定技能基础。
（二）工业会计实习的收获：
通过会计实习，使得我们较系统地练习工业会计核算的基本程序和具体方法，加强我们对所学专业理论知识的理解、实际操作的动手能力，提高运用会计基本技能的水平，也是对我们所学专业知识的一个检验。从而对所学理论有一个较系统、完整的认识，最终达到会计理论与会计实践相结合。
正所谓只有经历过，才知道其中的滋味。工业会计实习和上学期的基础会计实习有明显的区别，就是在建账时比以前的会计科目要多。尤其是以前在课本中出现的不常用的工业会计科目在这次试训中被用到。无形中我把会计科目熟记了一遍。
我们系统地掌握了工业会计核算的全过程，完成从理论到实践的认知过程，为毕业后从事会计工作奠定了扎实基础。此次实习无容置疑是对每一个学生所学会计专业知识、技能的一次综合检验。同学们都感到本次会计实习巩固了所学的知识，提高了会计职业能力。当同学们再回到书本时发现原来未理解、不清晰的问题，现在都迎刃而解了。同时在做账时由于知识有遗忘的原因出现的各种各样的错误，但是在我们组的其他的成员的帮助下一一得到改正。使我感觉到这次的工业会计实习让我在以后的会计做账中怎样避免再出现我这次出现的失误。
我们小组是一个非常团结友好、互帮互助的集体，遇到困难集体讨论解决问题的方法，让我感觉到集体的力量。还有就是上会计实习课要有“上学如上班，上课如上岗”的意识，会计是一个特殊的职业对于计算、管理、分析要求比较严格，不能有半点马虎。“精于计算，善于管理，勤于理财”，是社会和会计行业对会计人员的要求。
（三）工业会计实习的建议：
通过这一学期的工业会计实习的学习，让我收获颇丰。在实习的学习中我发现各组之间缺乏交流，应为在做账中会遇到这样那样的问题有可能是彼此各组都可能遇到的，这样的问题集体反映给老师，老师就会有针对性的指导我们。学习的效果会更加明显、有成效。希望在大四上学期的会计实习中各组之间充分交流总结成果和失误。希望在接下来为期不多的在校学习中，多上会计实习，以便让我们能不断的查漏补缺，这样更能帮助我们会计专业的学生学好会计这门课，为走上社会奠定良好的基础。
通过这学期的学习，我接触到了工业的账本、凭证，亲手进行了简单的实际业务的处理，真正从课本中走到了现实中，从抽象的理论回到了多彩的实际生活，细致地了解了工业会计业务处理的流程，使我对会计实务的认识从纯理性的上升到实践，从实践中的感性认识上升到了更深刻的理性认识。尽管实习的时间并不是很长，但受益匪浅，我深信这段实习的经历会对我今后的学习和工作带来非常积极的影响。
今后还得加强练习会计实习，让我体会到会计的客观性原则、实质重于形式原则、相关性原则、一贯性原则、可比性原则、及时性原则、明晰性原则、权责发生制原则、配比原则、历史成本原则、划分收益支出于资本性支出原则、谨慎性原则、重要性原则，和会计工作在企业的日常运转中的重要性，以及会计工作对我们会计从业人员的严格要求。总而言之，实习让我对“填制原始凭证根据原始凭证，填记帐凭证等工作有了更进一步的认识，并在实际操作过程中找出自身存在的不足，对今后的会计学习有了一个更为明确的方向和目标。希望在接下来的日子里，学校能给我们这些的多的实习课，以便我们能不断地查漏补缺，这样更能帮助我们财会专业的学生学好会计这门课，为以后走向社会奠定良好的基础。通过实习，我们对会计核算的感性认识进一步加强。我们这次实习是综合性训练，既是主管会计、审核、出纳，又是其他原始凭证的填制人，有点不合理。加深理解了会计核算的基本原则和方法，将所有的基础会计、财务会计和成本会计等相关课程进行综合运用，了解会计内部控制的基本要求，掌握从理论到实践的转化过程；熟练掌握了会计操作的基本技能；将会计专业理论知识和专业实践，有机的结合起来，开阔了我们的视野，增进了我们对企业实践运作情况的认识，为我们毕业走上工作岗位奠定坚实的基础。
十分感谢老师这一学期的辛勤的教育和细心地指导，让我在会计实习的学习中得到进步。
第五篇：自动化专业实习报告
一、实习时间：
XX.1.2――XX.1.11
二、实习地点：
湖南工业大学电气楼
三、指导老师：
刘老师
四、实习目的
通过二个星期的电子实习，对绘制原理图pcb图打印、曝光、显影、腐蚀、钻孔、焊接门铃电路工作原理等有了一个基本的了解，对制作元器件收音机的装机与调试有一定的感性和理性认识，打好了日后学习计算机硬件基础。同时实习使我获得了收音机的实际生产知识和装配技能，培养了我理论联系实际的能力，提高了我分析问题和解决问题的能力，增强了独立工作的能力。
1.熟悉手工焊锡常用工具的使用及其维护与修理。
2.基本掌握手工电烙铁的焊接技术，能够独立的完成简单电子产品的安装与焊接。熟悉电子产品的安装工艺的生产流程。
3.熟悉印制电路板设计的步骤和方法，熟悉手工制作印制电板的工艺流程，能够根据电路原理图，元器件实物设计并制作印制电路板。
4.熟悉常用电子器件的类别、型号、规格、性能及其使用范围，能查阅有关的电子器件图书。
5.能够正确识别和选用常用的电子器件，并且能够熟练使用普通万用表。.了解电子产品的焊接、调试与维修方法。
五、实习内容
1.用protel绘制作品的原理图.pcb图打印曝光
2.显影腐蚀钻孔焊接门铃电路测试验收
3.收音机的焊接组装测试与验收
4.实习结束，写实习报告
六、焊接顺序与辨认测量
辨认测量：①学会了怎样利用色环来读电阻，然后用万用表来验证读数和实际情况是否一致，再将电阻别在纸上，标上数据，以提高下一步的焊接速度；②学会了怎样测量二极管及怎样辨认二极管的“+”，“―”极，③学会了怎样利用万用表测量三极管的放大倍数，怎样辨认三极管的“b”,“e”,“c”的三个管脚；④学会了电容的辨认及读数，“o”表示元片电容，不分“+”、“―”极；“┥┣+”表示电解电容（注意：电解电容的长脚为“+”，短脚为“―”）。
焊接顺序：①焊接中周，为了使印刷电路板保持平衡，我们需要先焊两个对角的中周，在焊接之前一定要辨认好中周的颜色，以免焊错，千万不要一下子将四个中周全部焊在上面，这样以后的小元件就不好安装→②焊接电阻，前面我们已经将电阻别在纸上，我们要按r1――r13的顺序焊接，以免漏掉电阻，焊接完电阻之后我们需要用万用表检验一下各电阻是否还和以前的值是一样（检验是否有虚焊）→③焊接电容，先焊接元片电容，要注意上面的读数（要知道223型元片电阻&103型元片电阻的区别,元片电容的读数方法――前两数字表示电容的值，后面的数字表示零的个数），紧接着就是焊电解电容了，特别要注意长脚是“+”极，短脚是“―”极→④焊接二极管，红端为“+”，黑端为“―”→⑤焊接三极管，一定要认清“e”,“b”,“c”三管脚按放大倍数从大到小的顺序焊接）→⑥剩下的中周和变压器及开关都可以焊了→⑦最需要细心的就是焊接天线线圈了，用四根线一定要按照电路图准确无误的焊接好→⑧焊接印刷电路板上“”状的间断部分，我们需要用焊锡把它们连接起来→⑨焊接喇叭和电池座。
七、对印制电路板图的设计实习的感受
印制电路板图的设计则是挑战我的快速接受新知识的能力。在我过去一直没有接触过印制电路板图的前提下，用一天的时间去接受、消化老师讲的内容，不能不说是对我的一个极大的挑战。在这过程中主要是锻炼了我与我与其他同学的团队合作的精神。因为我对电路知识不是很清楚，可以说是模糊。但是当我有什么不明白的地方去向其他同学请教时，即使他们正在忙于思考，也会停下来帮助我，消除我得盲点。在实习过程中，我熟悉了印制电路板的工艺流程、设计步骤和方法。最终虽说我的收音机组装与验收成功了，但是这个实习迫使我认识到自己的知识还不健全，动手设计能力还有待提高。
八、对焊接与测试实习的感受
在2周的实习过程中最挑战我动手能力的一项训练就是焊接。焊接是金属加工的基本方法之一。其基本操作“五步法”准备施焊，加热焊件，熔化焊料，移开焊锡，移开烙铁，看似容易，实则需要长时间练习才能掌握。刚开始的焊点只能用“丑不忍睹”这四个字来形容，在不断挑战自我的过程中，焊接技术日趋成熟。当我终于能用最短时间完成一个合格焊点时，对焊接的恐惧早已消散，取而代之的是对自己动手能力的信心。在这一过程当中深深的感觉到，看似简单的，实际上可能并非如此。在对焊接实习的过程中我学到了许多以前我不知道的东西，比如，像实习前我只知道有电烙铁，不知道它还有好多种类，还有就是在挂锡以前不能用松香去擦拭电烙铁，这样会加快它的腐蚀并且减少空气污染，等等。但是我也遇到了很多不明白的地方：
1.为什么要对焊接物进行挂锡，是为了防止氧化吗，只要我将被焊接元件的表面清洗干净不就可以了吗，不明白；
2.待电烙铁加热完全后，到底是先涂助焊剂还是先挂锡，我采用后者，有人采用前者。都焊出来了，但我在焊接的过程中经常出现焊不化的状况，而采用后者不是加快它的腐蚀并且减少空气污染吗，不明白。
对于测试可不是一个简单的事情，测试调试是一个非常艰难而又需要耐心的任务，但是它的目的和意义是十分重大的。我们要通过对收音机的检测与调试，了解一般电子产品的生产调试过程，初步学习调试电子产品的方法，培养检测能力及一丝不苟的科学作风。首先我们要检查焊接的地方是否使印刷电路板损坏，检查个电阻是否同图纸相同，各个二极管、三极管是否有极性焊错、位置装错以及是否有电路板线条断线或短路，焊接时有无焊接造成的短路现象，电源的引出线的正负极是否正确。第二，要通电检测―在通电状态下，仔细调节中周，一定要记下每次调节过程，如果调节失败，再重新调回带原来的位置，实在不行就请老师帮忙！不过在整个过程中我们一定要有耐心。
九、实习总结
通过这次实习，在电工方面我们掌握了常用的电工工具，如钢丝钳、尖嘴钳、螺丝刀、万用表、电烙铁等使用方法及注意事项。在电子方面，熟悉了常用电子器件类别，如电容、电阻、二极管等型号、规格、性能、使用范围及基本测试方法。在理论知识方面，同学们系统地学习了：①元器件的焊接技术②元器件基本知识和测试③万用表的使用，包括磁电式万用表和数字式万用表④印刷板的制作⑤电子门铃工作原理⑥万用表的实验原理。
我们学会了基本的焊接技术，收音机的检测与调试，知道了电子产品的装配过程，我们还学会了电子元器件的识别及质量检验，知道了整机的装配工艺，这些都我们的培养动手能力及严谨的工作作风，也为我们以后的工作打下了良好的基础。而且这在我们以后的计算机专业课学习硬件中应该也是很有用的，
通过2个星期的学习，我觉得自己在以下几个方面与有收获：
1、对电子工艺的理论有了初步的系统了解。我们了解到了焊普通元件与电路元件的技巧、印制电路板图的设计制作与工艺流程、收音机的工作原理与组成元件的作用等。这些知识不仅在课堂上有效，对以后的电子工艺课的学习有很大的指导意义，在日常生活中更是有着现实意义。
2、对自己的动手能力是个很大的锻炼。实践出真知，纵观古今，所有发明创造无一不是在实践中得到检验的。没有足够的动手能力，就奢谈在未来的科研尤其是实验研究中有所成就。在实习中，我锻炼了自己动手技巧，提高了自己解决问题的能力。比如做收音机组装与调试时，好几个焊盘的间距特别小，稍不留神，就焊在一起了，但是我还是完成了任务。
3.这次实习，使我更深刻地了解到了实践的重要性”，通过实习他们更加体会到了“学以致用”这句话的道理，终于体会到“实习前的自大，实习时的迷惘，实习后的感思”这句话的含义了，有感思就有收获，有感思就有提高。
第六篇：工业机器人实训总结
11月29日至12月1日，学校派李守章老师和我去梁邹小学参加机器人培训活动。学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。我主要有以下收获：
广茂达公司和纳英特公司都分别介绍了的他们公司的发展历程、主要产品以及发展方向。从中我知道，他们的高科技都在向各方面发展和延伸。当然，对我们来说，最为有用的是中小学机器人的应用与发展。有关机器人和创新比赛，是专家们的重点课题。在讨论中，专家们介绍了他们的以往产品以及最新产品。通过比较，我深刻地认识到，以往产品主要是针对中小学以及大学教学，而现实情况是很多学校狠抓比赛，不同厂家的产品已经很成熟。为了解决教学和比赛的矛盾，上海广茂达公司推出了最新产品AS―mF系列。除了这些产品，专家们还给我们介绍了AS―eI系列（工程搭建，创新比赛用）、AS―RoBI（基于网络的搭建平台）系列等产品。利用这些产品，我们可以参加很多比赛。主要是：教育部的电脑制作活动，科协的创新比赛。教育部的比赛以灭火和足球为主。纳英特公司介绍了他们新产品的功能：功能强大的产品设计，提供了多达数十个传感器接口，使用户在教学、创新、比赛中游刃有余。低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式c语言的编程环境。积木化产品设计，贴近实际生活的搭建方式，更能锻炼学生的实际操作与动手能力。各种的传感器的提供，也可以使用工业级传感器，直接使用。各种动力方式的选择：直流电机、伺服电机，增强了机器人对环境的征服能力。与众多的教育用户建立了良好的合作关系，针对不同年段的学生开发了几十项专业课程。螺丝、螺母为主体组成的积木套件，用户可随处自行采购。全包围设计，更安全更稳定。
针对中小学机器人比赛，老师主讲了相关的机型和使用方法。
硬件是机器人工作的基础，软件则是机器人的灵魂。专家配合机器人的讲解涉及很多，但涉及基础的却不多。针对中小学机器人应用的情况以及近几年来的参加比赛的情况，专家们专门讲了机器人灭火和机器人足球两项赛事。首先讲了教育部比赛中中小学比赛的规则以及和以前规则的不同，今年比赛过程中的规则漏洞。针对场地、环境以及一些突发事件，在编写程序时的一些注意事项，专家们都做了详细介绍。在初中灭火比赛中，房间的穿插方法，时间的算法，左、右手原则的运用，甚至怎样能更好的节约时间都给出了最优化方案，然后每个学习小组都有针对这些方案进行了编程测试。在初中足球比赛中，对防守机器人和进攻机器人的编程方案也作了详细介绍，在进攻和防守的过程中一些注意的小技巧也作了介绍，并在编程过程中怎样体现出来。在讲解过程中特别讲了为了参加机器人比赛而开发的一些新的机器人配件，培训为了配合硬件和软件的讲解，我们现场操作了机器人，主要是测试初中灭火和足球。
在培训最后针对各学校以前所购买的机器人讲解了怎样利用老式机器人进行改装。在使用机器人的过程中可能出现的问题，如：在灭火比赛中机器人为什么不能声控启动？机器人在走直线过程中碰到左侧的墙壁是怎么办？机器人碰到前方障碍物怎么办？机器人在走直线的过程有抖动现象怎么办？在足球比赛中马达功率的调整，参赛前建议先调试好机器人走直线，以保证两个马达同速率前进；指南针的调试与抗干扰；红外球传感器调整，最为关键，应根据场地环境值调试好相关变量，不能太敏感；小学采用两驱动轮，两驱动轮结构，灵活性强；初中采用四轮结构，力量强大。这是我在培训中的一些心得体会，希望与老师们共同学习提高！
