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第一篇：机器人实习报告
机器人是未来制造业创新的核心技术之一。相比于此前在汽车行业的广泛应用，今后机器人将广泛应用于电子、零售、医疗、物流、服务、教育以及政府部门等诸多行业。而用工成本不断增加、熟练劳动力相对短缺、机器人系统成本下降和可靠性提升以及国家层面的政策扶持是驱动机器人普及的重要推手。
随着国内劳动力人口增长趋势，但是劳动力确是在逐渐的下降。为了防止未来将面临劳动力短缺的状况，最有效的方法就是进行制造业的自动化升级改造。因此，机器人概念或将持续火爆，市场参与的热度将继续上升。
与国外相比较国内工业的机器人起步相对于比较晚的。总体研发与技术水平都落后于世界先进水平，与国际水准还是有差别的。无论是在产品还是人才的队伍建设中都是需要投入更多的研发力和时间精力。
当下人口老龄化加剧和劳动力成本飙升，其他社会刚性需求增多，在这样的背景驱动下，服务机器人的普及成为必然。另外，在此新兴行业，中国发展程度与外国差距较小，结合本土文化开发特色需求场景，可获取竞争优势。因此，服务机器人产业具有更大的机遇与空间，或将成为未来机器人制造业主力军，市场份额不可估量。
国内机器人产业因政府利好政策和极具潜力的市场空间引来大量跟风资本，存在过热隐患，为缓解机器人行业盲目扩张和“高端产业低端化”的趋势，政府将进一步规范完善鼓励扶持体系，助力市场有序化形成，促进机器人行业良性稳健发展。
由于现有的智能机器人的智能水平还不够高，因此在今后的发展中，努力提高各方面的技术及其综合应用，大力提高智能机器人的智能程度，提高智能机器人的自主性和适应性，是智能机器人发展的关键。
第二篇：工业机器人实训总结
在这学期我参加了寻迹机器人的开放实验，虽然现在只是初步的阶段，但也使我有思路继续下面的工作。
我首先在创新实验中初步了解了机器人，基本掌握了程序编辑的基本方法，让机器人可以根据程序做出正常的动作。为以后寻迹小车的正确动作打下基础。
这一阶段我主要做了以下主要工作：
1、了解去年寻迹比赛规则及场地。能力风暴aS-UII使用手册，更深一步的了解能力风暴aS-UII。
2、首先上网查阅相关资料、查找相关的视频、图片。例如寻迹小车设计说明书、寻迹小车视频及若干图片。对寻迹机器人的动作原理及动作要求有了初步了解。
3、确定小车顶板的形状。形状与能力风暴aS-UII顶板类似形状，采用分层结构。设计成四轮小车，两个电机驱动。
4、了解传感器的工作原理及类型。
了解电机的型号。
了解顶板材料的性能。
5、学习auTocad、peo-e绘图软件的操作。为顶板的设计打下基础。
虽然这一阶段的工作做的很少，但还是使我有不少收获，但也是发现了自己又许多不足和自己在专业知识方面的欠缺。
针对下一阶段的工作，也有自己的工作和想法。
1、 利用假期深一步的学习绘图软件，更好的进行小车的设计。
2、 进一步学习机器人相关知识。让自己可以更好的进行下一阶段的工作。
3、 进一步分析寻迹小车的动作要求，确定小车相关部件的型号。
新学期开始后一定要以最短的时间开始下一阶段的工作，一定要最短的时间完成小车模型，为后期的小车调试赢得时间。
第三篇：机器人实习报告
一．绪论
1.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容
近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：
1）、控制系统软硬件设计与仿真；
2）、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式
学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务
这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求
要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配置1个自由度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1个偏转自由度。这样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布置。
四．工作原理
4.1六自由度机器人的工作原理
六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在传动和控制领域基本上就没有了难题。
4.2机器人的工作原理
按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。
根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。
大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。
工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。
大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作用。它们无比精确的巧手可以将一块极小的微型芯片组装起来。
4.3舵机的驱动原理
舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为20毫秒左右，宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同的，宽度为1.5毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二个脉冲在一个加法器中进行相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。舵机电机的转动，通过齿轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就是舵机的工作原理。
五．机器人行走的实现
双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影响到机器人行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面，同时它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。
5.1步态规划的概念
双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。
5.2步态规划的方法
现在使用的步态规划方法主要有如下几种：
1、基于实验的规划方法
这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机器人行走(如果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节)，同时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此人在步行过程各个主要关节的角度变化，然后根据力学相似原理把这些角度相似地推广到机器人的关节变化上。
2、基于能量原理的规划方法
这种方法来源于一个生物学假设：人经过千百万年的进化，其行走方式是能量消耗最低的，而且还能保持步行的稳定性。如果机器人也能满足这个假设，则其行走方式将与人一样或很接近。根据能耗最小原则可以建立一个变分方程，并最终得到机器人的轨迹方程。
3、基于力学稳定性的规划方法
在机器人行走过程中，其ZMP点必须落在某个区域范围之内，只有这样才能保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：
a．计算出理想的ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以实现理想行走。
b．先大致规划出双足和躯干的运动轨迹，然后进行ZMP计算，最后选出稳定性最好的结果作为控制方程。
相比后两种方法，第一种方法更易于理解及掌握。所以本文将采用第一种方法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。
5.3步态设计
进行双足机器人行走动作设计。首先分析一下步行机器人的运动过程和行走步骤：
1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下、重心左移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。
2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。
从机器人步行过程分析得出：机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重心转移。膝关节处配置一个自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样，最终确定每条腿配置3个自由度，踝关节配置1个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置1个俯仰自由度。步行运动中存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。步行前进时，对称的机身运动要求腿部机构也是对称的，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人在纵向平面（前进方向）的直线行走功能，踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝关节）使头脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时弯膝（膝关节）、两脚同时着地（髋关节），头离地使重新直立。
小组在调试动作中，最后一步机器人头离地使重新直立这一步，经过小组组员间协商，找出了解决方法。使一只脚稍微向内侧倾斜一点角度，施力帮助机器人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角度，最终使得机器人重新站立。
第四篇：工业机器人实训总结
在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。
为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。
本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。
随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。
这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。
通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。
这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
第五篇：机器人实习报告
服务机器人是智能制造的重要组成部分。近年来，服务机器人产业持续快速发展，2013年，全球服务机器人销量再创新高。日本、欧洲等地区的厂商加速规模扩张和技术创新。2013年，中国成为全球第一大服务机器人市场，国内服务机器人产业园区建设持续升温，领军企业积极开展核心技术的攻关及其产业化应用。但是，我国机器人产业仍存在产业基础薄弱、自主品牌市场占有率低等问题。未来，我国应加强服务机器人产业规划、突破核心关键技术、强化配套支撑、推动自主品牌机器人的市场化应用。
服务机器人产业概况
(一)服务机器人简介
1.服务机器人的定义
服务机器人是集机械、电子、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。自20世纪60年代美国研制出世界上第一台服务机器人以来，机器人技术及产品迅速发展，已广泛应用于汽车制造业、电子电气制造业和金属制品业等领域。不同的组织和机构对服务机器人的定义不完全相同，但均体现了服务机器人可编程、仿人功能、通用性的特点。
国际标准化组织(ISO)将服务机器人定义为一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。ISO8373进一步解释，服务机器人具有自动控制、再编程和多用途功能，有多个可编程轴，在服务自动化应用中可以固定或移动。
美国机器人协会(RIA)认为，服务机器人是搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，通过调用不同程序来完成各种工作任务的特种装置。
日本机器人协会(JARA)认为，服务机器人是一种具有记忆装置和末端执行器的、能转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
2.服务机器人的产品分类
服务机器人的产品分类方式多种多样。按臂部运动形式的不同，服务机器人可以分为四种：直角坐标型只有移动关节;圆柱坐标型有移动关节和一个转动关节，可做升降、回转和伸缩动作;球坐标型有移动关节和两个转动关节，可以回转、俯仰和伸缩;关节型有多个转动关节。按应用领域的不同，服务机器人可以分为：弧焊机器人、电焊机器人、喷涂机器人、码垛机器人、搬运机器人、装配机器人、检测机器人和其他机器人等。此外，按受控方式的不同，还可以分为点位控制型和连续控制型等。
目前，我国企业主要销售坐标型机器人，属于低端服务机器人产品，占国内企业销售量的40%以上。国外企业在我国市场主要销售多关节型机器人，属于当前国际市场的主流产品，占外国企业在我国销售量的80%以上。
(二)服务机器人产业链
服务机器人产业链主要包括研发设计、核心零部件制造、本体制造、系统集成和行业应用等部分。上游的核心零部件制造是服务机器人产业链的核心环节，包括减速器、伺服电机、控制器三部分。
我国服务机器人产业在系统集成环节具有相对优势，而核心零部件制造是相对薄弱的环节。以精密减速器为例，欧洲和日本均已实现了减速器的自主化生产，减速器仅占国际品牌服务机器人单体成本的1/6。而国产减速器技术工艺相对落后，高价进口减速器约占成本的1/3，大幅高于国际品牌。
第六篇：自动化专业实习报告
一、实习目的
生产实习是教学与生产实际相结合的重要实践性教学环节。在生产实习过程中，学校也以培养学生观察问题、解决问题和向生产实际学习的能力和方法为目标。培养我们的团结合作精神，牢固树立我们的群体意识，即个人智慧只有在融入集体之中才能最大限度地发挥作用。
通过这次生产实习，使我在生产实际中学习到了电气设备运行的技术管理知识、电气设备的制造过程知识及在学校无法学到的实践知识。在向工人学习时，培养了我们艰苦朴素的优良作风。在生产实践中体会到了严格地遵守纪律、统一组织及协调一致是现代化大生产的需要，也是我们当代大学生所必须的，从而近一步的提高了我们的组织观念。
我们在实习中了解到了工厂供配电系统，尤其是了解到了工厂变电所的组成及运行过程，为小区电力网设计、建筑供配电系统课程设计奠定基础。通过参观第一化工集团自动化系统，使我开阔了眼界、拓宽了知识面，为学好专业课积累必要的感性知识，为我们以后在质的变化上奠定了有力的基础。
通过生产实习，对我们巩固和加深所学理论知识，培养我们的独立工作能力和加强劳动观点起了重要作用。
(三)、学习和了解变电所的主要结构型式，结构种类和特点。
(四)、学习和了解变电所的主要部件的生产技术资料，包括：各种技术标准，图纸，专用设备说明书等。
(五)、了解变电所的主要技术要求以及有关标准。
(六)、了解工厂的生产组织管理情况，劳动定额和成本核算的方法。
(七)、了解工厂开展的新材料、新工艺、新技术的研究情况。
(八)、实习期间进行了社会主义、爱国主义教育、进行爱
劳动、守纪律教育，进行安全、保密教育。
二、常规型变电所设备选型
(a)、设备的选择配置应力求小型化，要保证技术先进、工作性能稳定可靠，质量有保证且售后服务跟得上。(b)、所内应采用两台主变，要求节能且有载调压型，一般采用s10或sz10型变压器，s11型也在发展之列，变压器容量要根据电力负荷情况而定，但两台主变容量比不应超过1∶3，阻抗电压、变比、接线组别应相同，误差不超过5%，为以后变压器并列运行提供条件。
(i)控制、保护、测量部分采用计算机综合自动化管理系统。
三、实习过程
1、安全教育在实习开始时，学校组织我们到公司由专业人士对我们进行安全教育，讲解了安全问题的重要性和在实习中所要遇到的种种危险和潜在的危险等等。
2、组织参观在实习开始时，学校组织我们对实习单位的参观，以便了解其概况。在实习期间，我们还到其它有关车间去进行专业性的参观，获得了更加广泛的生产实践知识，和更加准确理解了工厂的运作模式。参观中我们着重了解了先进的设计思想和方法、先进工艺方法、先进工装、先进设备的特点以及先进的组织管理形式等。
3、车间实习我们在车间实习是生产实习的主要方式。我们按照实习计划在指定的.车间进行实习，通过观察、分析计算以及向车间工人和技术人员请教，圆满完成了规定的实习内容。
4、理论与实际的结合为了能够更加深入的进行车间实习，在实习过程中，我们结合了所学的书本知识与实习的要求，将理论与实际进行了完美的结合，也更加的促使我们不断地进行学习与研究。
5、实习日记在实习中，我们将每天的工作、观察研究的结果、收集的资料和图表、所听报告内容等均记入到了实习日记中。随时接受老师们的检查与批改。
四、其它活动
在完成好我们所实习业务内容的同时，常常利用现场学习的机会，开展向社会、向工人和工程技术人员实习的活动。在空余时间里还组织联欢、球赛等活动，并加强进行思想政治教育活动等等
五、实习感悟
生产实习是学院为培养高素质工程技术人才安排的一个重要实践性教学环节，是将学校教学与生产实际相结合，理论与实践相联系的重要途径。其目的是使我们通过实习在专业知识和人才素质两方面得到锻炼和培养，从而为毕业后走向工作岗位尽快成为业务骨干打下良好基础。
通过生产实习，使我们了解和掌握了变电所的主要结构、生产技术和工艺过程;使用的主要工装设备;产品生产用技术资料;生产组织管理等内容，加深对变电所的工作原理、设计、试验等基本理论的理解。使我们了解和掌握了变电所的工作原理和结构等方面的知识。为进一步学好专业课，从事这方面的研制、设计等打下良好的基础。在这次生产实习过程中，不但对所学习的知识加深了了解，更加重要的是更正了我们的劳动观点和提高了我们的独立工作能力等。
