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第一篇：机器人工程专业认知实习报告
一．绪论
1.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容
近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：
1）、控制系统软硬件设计与仿真；
2）、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式
学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务
这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求
要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配置1个自由度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1个偏转自由度。这样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布置。
四．工作原理
4.1六自由度机器人的工作原理
六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，.从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在传动和控制领域基本上就没有了难题。
4.2机器人的工作原理
按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。
根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。
大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。
工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。
大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作用。它们无比精确的巧手可以将一块极小的微型芯片组装起来。
4.3舵机的驱动原理
舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为20毫秒左右，宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同的，宽度为1.5毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二个脉冲在一个加法器中进行相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。舵机电机的转动，通过齿轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就是舵机的工作原理。
五．机器人行走的实现
双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影响到机器人行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面，同时它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。
5.1步态规划的概念
双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。
5.2步态规划的方法
现在使用的步态规划方法主要有如下几种：
1、基于实验的规划方法
这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机器人行走(如果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节)，同时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此人在步行过程各个主要关节的角度变化，然后根据力学相似原理把这些角度相似地推广到机器人的关节变化上。
2、基于能量原理的规划方法
这种方法来源于一个生物学假设：人经过千百万年的进化，其行走方式是能量消耗最低的，而且还能保持步行的稳定性。如果机器人也能满足这个假设，则其行走方式将与人一样或很接近。根据能耗最小原则可以建立一个变分方程，并最终得到机器人的轨迹方程。
3、基于力学稳定性的规划方法
在机器人行走过程中，其ZMP点必须落在某个区域范围之内，只有这样才能保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：‘
a．计算出理想的ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以实现理想行走。
b．先大致规划出双足和躯干的运动轨迹，然后进行ZMP计算，最后选出稳定性最好的结果作为控制方程。
相比后两种方法，第一种方法更易于理解及掌握。所以本文将采用第一种方法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。
5.3步态设计
进行双足机器人行走动作设计。首先分析一下步行机器人的运动过程和行走步骤：
1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下、重心左移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。
2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。
从机器人步行过程分析得出：机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重心转移。膝关节处配置一个自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样，最终确定每条腿配置3个自由度，踝关节配置1个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置1个俯仰自由度。步行运动中存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。步行前进时，对称的机身运动要求腿部机构也是对称的，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人在纵向平面（前进方向）的直线行走功能，踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝关节）使头脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时弯膝（膝关节）、两脚同时着地（髋关节），头离地使重新直立。
小组在调试动作中，最后一步机器人头离地使重新直立这一步，经过小组组员间协商，找出了解决方法。使一只脚稍微向内侧倾斜一点角度，施力帮助机器人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角度，最终使得机器人重新站立。
第二篇：沃尔玛实习报告实习报告
一、实习目的：1亲身了解并感受沃尔玛的企业文化和工作氛围；
2在工作中，发现和弥补自己的不足，不断完善自我，适应社
会需求；
3通过本次实习使我能够从理论高度上升到实践高度，更好的实现理论和实践的结合，为我以后的工作和学习奠定初步的知识。
二、实习时间：2012年3月 20日至 2012年5月5 日
三、实习地点：沃尔玛购物广场
四、实习部门：面包部
五、实习前言：90后的我们，叛逆而张扬个性，我们习惯了安逸，但同样渴望
着挑战自我。沃尔玛一个家喻户晓的连锁超市，一家雄据世界500强前列的知名企业。我们十分珍惜这次的实习机会，能够在沃尔玛这样的企业中用自己的劳动换取人生的成长，必将是人生中一段美好的回忆。
六、实习内容：
我于 2012 年3月20日进入厦门沃尔玛实习，2012 年5 月 5 日圆满结束，持续 46天。很有幸地，我在沃尔玛开业的第一天来到这里工作。开业期间，人潮如海的场面我们仍然记忆犹新，这也充分说明了沃尔玛的影响力。在这 46天里，我主要在面包部工作。在员工的指导和主管的带领下很快熟悉了我的工作基本流程。这份看似简单的工作却也需要耐心和细心。在开始时由于粗心常出现不同的状况，在渐渐掌握了技巧、流程之后，我就比较能得心应手地工作了。
虽然这份工作与我的专业并没有什么关联，我依然要用积极的态度去完成这份工作，不能抱怨。因为抱怨是没有用的，我们应该乐观的看待事情，保持良好的心态面对每一天。从工作中，生活中发现美好。
在沃尔玛的这些日子有喜有悲，古人云：逝者如斯夫，不舍昼夜。而这其间的感受也如五味瓶般一应俱全。在每日紧张而又充实的工作环境中度过这短短的 46天，回首这46天的实习期，让我有着无限的感慨，同时也有着许多的收获。
七、实习总结
为期46 天的沃尔玛实习课程已结束，作为一名物流管理专业的学生在沃尔玛实习的过程中，我深知自己要学的东西有很多很多，而对一年后即将要踏入工作岗位又有太多的陌生和神秘。
通过这次实习，我对物流管理及沃尔玛零售业的一些基本的知识有了更深刻的了解。在工作中我体会到了，凡事不可能一成而就的，总是在不断的学习积累中成长的。我的工作内容很简单，是一些没有技术含量的活。我在这段时间里学到的都是些为人处世的道理，怎样把工作做好，如何让自己保持良好心态服务顾客。在此期间我学到了，不怨天尤人，积极面对；从基础做起，耐心对待；为人处世，要问心无愧；学习至上，不断用知识来充实自己；学会互相尊重，友好相处。
作为物流管理专业的学生，我们不止一次的学习和研究过沃尔玛的物流，而这次的实习使我有了一次深入了解沃尔玛物流的机会。
沃尔玛前总裁大卫·格拉斯曾经说过：“配送设施是沃尔玛成功的关键之一，如果说我们有什么比别人干得好的话，那就是配送中心。” 物流配送
是沃尔玛经营非常重要也非常有特色的组成部分。
我查到了这样的相关资料：沃尔玛的计算机系统规模在美国仅次于五角大楼（美国国防部），甚至超过了联邦航天局。全球4000多个店铺的销售、定货、库存情况可以随时调出查问。在沃尔玛的配送中心里，计算机掌控着一切。当商品储存进去的时候，计算机都会把他们的方位和数量记录下来。一旦有商店提出要货的需求，计算机就会查找出这些货物的存放位置，并打印出标有商店代号的标签，贴到商品上。包装好的商品将直接送上传送带，零散的商品由工作人员取出后，也会被送上传送带。商品在长达十几公里的传送带上进进出出，通过激光辨别上面的条形码，把它们送到该去的地方。
沃尔玛在全球各地的配送中心、连锁店、仓储库房和货物运输车辆，以及合作伙伴，都被物流系统集中、有效地管理和优化，形成了一个灵活、高效的产品生产、配送和销售网络。为此，沃尔玛甚至不惜重金，专门购置了几颗卫星来保证网络信息传递和共享。以至于各地的商场每销售出一件商品，总部的电脑都可以查询到相关信息，从而对各地分店数据进行分析研究，并以此做出准确的判断和决定。
先进的物流技术是为提高效益服务的，一旦物流技术的运用，在降低成本的同时，却因为商品的地域差异流失顾客和潜在顾客，对于商家来讲是巨大的损失。建议适当放宽分店的自主权，更为机动灵活的适应市场变化和需求。
总的来说，这46 天的实训期间，我学到了不少。这为我将来的工作打下了一个基础，我明确了在仅剩的一年里我该学习什么，如何学习。通过本次实习，我认识到平时努力学习理论知识运用到实际操作中是有一定差距的。着让我意识到在以后的学习过程中要不断充实自己，更加关注国际的物流环境，加强实例分析能力并加强训练，增加感性认识，努力提高业务责任和操作能力，真正做到学以致用。我会珍惜在学校的每一次的学习，而这样的实习学习更是值得我去珍惜。相信有了这一次实训经历，无论是今后的学习还是日后的工作，甚至是未来的生活，我都会更加清楚自己想要做什么，该做什么，该如何做，怎样才能做好。
选择实习，选择来沃尔玛，增添了一份人生的阅历，感受了一种别样文化。沃尔玛所取得的成就是举世瞩目的，我们学到了很多，无论是与人沟通交流的能力，还是为人处世的方式方法，我们在沃尔玛的影响下，度过了一个充实而有意义的实习。
感谢沃尔玛！感谢在我们实习过程中帮助过我们的人们！感谢在沃尔玛的日子里，我们记忆中的欢笑与泪水！
